Módulo robótico para la clasificación de lulos (Solanum Quitoense) implementando visión artificial
Robotic module for lulo (Solanum Quitoense) classification using computer vision
Date
2014-07-01
2014-07-01
Author
Contreras Parada, Pedro Alexander
Peña Cortés, César Augusto
Riaño Jaimes, Cristhian Iván
Metadata
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Abstract
En este artículo se expone el diseño e implementación de un módulo robótico para la clasificación de lulos integrando técnicas de control, visión artificial y robótica. El proceso que permite la clasificación de lulos opera sobre algoritmos para el control de un brazo robótico de 5 GDL, que basado en la información obtenida con técnicas de visión de artificial permite seleccionar lulos con características previamente definidas por el usuario, como son tamaño, color e imperfecciones en el fruto. Se inicia realizando un diseño CAD del módulo, el cual permite establecer las propiedades físicas, definir materiales, técnicas de fabricación y realizar estudio de movimiento de los distintos mecanismos involucrados en el proceso. Se implementaron los algoritmos de control, la cinemática del brazo robótico y los algoritmos de visión artificial. El resultado se resume en un módulo robótico de carácter académico que permite la clasificación de lulos.
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Contreras Parada, P., Peña Cortés, C., & Riaño Jaimes, C. (2014). Módulo robótico para la clasificación de lulos (Solanum Quitoense) implementando visión artificial. INGE CUC, 10(1), 51-62. Recuperado a partir de https://revistascientificas.cuc.edu.co/ingecuc/article/view/343
Contreras Parada, P., Peña Cortés, C., & Riaño Jaimes, C. (2014). Módulo robótico para la clasificación de lulos (Solanum Quitoense) implementando visión artificial. INGE CUC, 10(1), 51-62. Recuperado a partir de https://revistascientificas.cuc.edu.co/ingecuc/article/view/343
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