• Index page
  • Información de interés
  • Login
  • Communities & Collections
  • Language
    Englishespañolportuguês (Brasil)
View Item 
  •   Redicuc Home
  • Producción científica y académica
  • Revistas Científicas
  • View Item
  •   Redicuc Home
  • Producción científica y académica
  • Revistas Científicas
  • View Item
Universidad de la Costa, CUC. Calle 58 # 55 - 66. Barranquilla, Colombia. 336 22 00. repositorioredicuc@cuc.edu.co. Corporación Universidad de la Costa.

Algoritmo estocástico para la generación automática de trayectorias de un robot humanoide

Thumbnail
View/Open
Algoritmo estocástico para la generación automática de trayectorias de un robot humanoide (2.512Mb)
Date
2018-01-01
Author
Villate, Cristian
Peña Cortes, Cesar Augusto
Gualdron Guerrero, Oscar Eduardo
Metadata
Show full item record
BASE GoogleScholar
Compartir:


Impacto

URI: http://hdl.handle.net/11323/2400

Abstract

Introducción: La incorporación de sistemas de aprendizaje autónomos en la robótica permitirá la resolución de una gran cantidad de problemas. Uno de ellos es la marcha autónoma para el caso de los robots humanoides debido a la complejidad que tiene por la gran cantidad de variables que influyen en este proceso.Objetivo: Desarrollar algoritmos que generen marchas autónomas en un robot humanoide con varios grados de libertad.Metodología: El estudio inicia con el desarrollo de algoritmos estocásticos con pocas dimensiones; luego, se extiende a situaciones n-dimensionales. Posteriormente, se realizan pruebas en simulación, y, por último, las pruebas experimentales. Resultados: Se generó un algoritmo basado en el modelo físico del robot para crear las trayectorias de marcha estocásticamente.Se implementó un simulador que contempla las restricciones cinemáticas incluyendo colisiones para verificar los resultados. Adicionalmente, se realizaron cien pruebas experimentales donde se verificó el correcto funcionamiento de las trayectorias.Conclusiones: Se pudo corroborar que es posible crear un algoritmo estocástico que mezcla reglas determinantes y aleatorias para generar marchas automáticamente en robots humanoides, extendiendo conceptos generados en espacios bidimensionales y tridimensionales a coordenadas articulares n-dimensionales.
 
Introduction− The incorporation of an autonomous learning system in robotics will allow the resolution of a large number of problems. One is the autonomous march of the humanoid robots due to its complexity in the great number of variables regarding this process.Objective−Develop algorithms that generate autono-mous paths in a humanoid robot with various degrees of freedom. Methodology−The study begins with the develop-ment of stochastic algorithms with few dimensions. Then, it will be extended to n-dimensional situations. Afterwards, simulation tests will be carried out. And finally, the experimental tests are performed. Results− An algorithm was generated based on the physical model of the robot to create walking paths sto-chastically. A simulator that contemplates the kinematic constraints, including collisions, was implemented to ve-rify the results. In addition, one hundred experimental tests were done. With these tests, the correct operation of the trajectories was verified. Conclusions−It was verified that it is possible to crea-te a stochastic algorithm that mixes determinant and random rules to automatically generate paths in hu-manoid robots, hence, extending concepts generated in two-dimensional and three-dimensional spaces to n-di-mensional articulated coordinates.
 
Para citar este documento con norma APA sexta edición utilice:
Villate, C., Peña Cortes, C., & Gualdron Guerrero, O. (2018). Algoritmo estocástico para la generación automática de trayectorias de un robot humanoide. INGE CUC, 14(1), 30-40. https://doi.org/10.17981/ingecuc.14.1.2018.03

Collections
  • Revistas Científicas

Browse

All of RedicucCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

Compartir en

Universidad de la Costa, CUC

  • Calle 58 # 55 - 66. Barranquilla, Colombia

  • 336 22 00

  • repositorioredicuc@cuc.edu.co

Corporación Universidad de la Costa CUC, Personería Jurídica con Resolución No. 352 del 23 de abril de 1971 y reconocida como Universidad mediante resolución 3235 del 28 de marzo de 2012 expedida por el MEN. Institución de Educación Superior sujeta a inspección y vigilancia por el Ministerio de Educación Nacional.

Enlaces institucionales:

  • Universidad de la Costa
  • Biblioteca
  • Catálogo bibliográfico
  • Recuperador Primo

Universidad de la Costa CUC.
Politica de Protección de Datos.