Cálculo dimensional óptimo de una plata forma paralela tipo Stewart –Gough para aplicaciones pedagógicas usando algoritmos genéticos

Abstract

En este artículo se propone el diseño óptimo de una plataforma paralela tipo Stewart-Gough que cubre un espacio de trabajo esférico. El cálculo de las dimensiones del robot se realizó por medio de técnicas de algoritmos genéticos. Ilustra los cálculos de cinemática inversa y del espacio de trabajo. Esta plataforma esta diseñada para aplicaciones pedagógicas en las áreas de teleoperación, control, visión y automatización usando robótica paralela. La plataforma experimental puede ser operada remotamente por usuarios de diversas universidades utilizando un lenguaje de programación bastante intuitivo y común.

This paper proposes an optimal design of a parallel platform type Stewart-Gough that covers a spherical workspace. The dimension of the parallel robot was obtained using techniques of genetic algorithms. It illustrates the calculus of the inverse kinematics and the workspace. The platform was designed for educational applications such as: teleoperation, control, vision and automations oriented to parallel robotics. Users of different universities can operated remotely the experimental platform using a programming language rather intuitive and common.